CAN Protocol 종류

CAN 통신에서 스탠다드(Standard), 익스텐디드(Extended), 그리고 **CAN FD(Flexible Data Rate)**는 데이터 전송 형식과 속도에 따라 구분됩니다. 각 유형의 차이점을 자세히 살펴보면 다음과 같습니다:

1. 스탠다드 CAN (Standard CAN, CAN 2.0A)

• Identifier (ID) 길이: 11비트
  • CAN 메시지에는 각 노드를 구분하는 고유 식별자(ID)가 있는데, 스탠다드 CAN에서는 11비트 식별자를 사용합니다.
  • 이 ID를 통해 네트워크에서 우선순위가 결정됩니다. 값이 작을수록 높은 우선순위를 가집니다.
• 사용 예시: 대부분의 기존 차량 시스템에서 일반적인 센서 및 액추에이터 통신에 사용됩니다.
• 프레임 크기: 데이터 필드 최대 8바이트
  • 데이터를 주고받을 때, 한 프레임에 최대 8바이트의 데이터만 전송할 수 있습니다.
• 속도: 최대 1Mbps
  • 스탠다드 CAN은 최대 1Mbps의 통신 속도를 지원합니다.

2. 익스텐디드 CAN (Extended CAN, CAN 2.0B)

• Identifier (ID) 길이: 29비트
  • 익스텐디드 CAN은 스탠다드 CAN보다 더 긴 29비트 식별자를 사용합니다. 이는 11비트 기본 ID에 18비트가 추가된 구조입니다.
  • ID가 길어지면 더 많은 노드를 네트워크에서 구분할 수 있어, 복잡한 시스템에서 여러 장치 간의 통신을 원활하게 할 수 있습니다.
• 사용 예시: 차량 내부 통신에서 더 많은 노드(제어 장치 등)를 연결해야 하는 복잡한 네트워크 구조에서 사용됩니다.
• 프레임 크기: 데이터 필드 최대 8바이트
  • 스탠다드 CAN과 동일하게 최대 8바이트의 데이터만 전송할 수 있습니다.
• 속도: 최대 1Mbps
  • 익스텐디드 CAN도 1Mbps의 통신 속도를 지원합니다.
• 주요 차이: 익스텐디드 CAN은 ID 크기가 커짐에 따라 동일한 CAN 네트워크에서 더 많은 장치를 구분하고 연결할 수 있는 능력을 제공합니다.

3. CAN FD (Flexible Data Rate)

• Identifier (ID) 길이: 11비트 또는 29비트
  • CAN FD는 스탠다드와 익스텐디드 CAN 메시지 형식을 모두 지원하여, 11비트와 29비트 식별자를 모두 사용할 수 있습니다.
• 프레임 크기: 최대 64바이트
  • CAN FD의 주요 특징 중 하나는 데이터 필드 크기가 확장되어, 한 프레임당 최대 64바이트의 데이터를 전송할 수 있습니다. 스탠다드 및 익스텐디드 CAN에 비해 훨씬 많은 양의 데이터를 한 번에 주고받을 수 있습니다.
• 속도: 비트 타이밍 세그먼트 변경 가능, 최대 8Mbps
  • CAN FD는 데이터 필드를 전송할 때 더 높은 전송 속도(최대 8Mbps)를 사용할 수 있으며, 비트 레이트 스위칭(BRS, Bit Rate Switching)을 통해 전송 속도를 유연하게 조정할 수 있습니다.
  • ID나 제어 필드를 전송할 때는 기존 CAN 속도(최대 1Mbps)를 사용하고, 데이터 필드를 전송할 때는 더 빠른 속도를 적용하는 방식입니다.
• 사용 예시: 대용량 데이터 전송이 필요한 자율주행 시스템, 고해상도 카메라, ADAS(첨단 운전자 보조 시스템) 등에서 사용됩니다.
• 주요 차이: 더 많은 데이터(최대 64바이트)를 더 빠른 속도(최대 8Mbps)로 전송할 수 있으며, 대용량 데이터와 고속 통신을 요구하는 최신 시스템에 적합합니다.

요약

• 스탠다드 CAN (11비트 ID): 기존 시스템에서 많이 사용되며, 기본적인 통신을 위한 표준 방식입니다.
• 익스텐디드 CAN (29비트 ID): 더 많은 장치와의 통신을 지원하며, 복잡한 네트워크에서 주로 사용됩니다.
• CAN FD: 더 빠른 속도와 더 큰 데이터 전송 용량을 제공하며, 고성능 요구가 있는 시스템에서 필수적입니다.